Küsimus:
Droonikontroller, PID on piisavalt või ODE modelleerimine on vajalik?
BBSysDyn
2020-06-26 16:16:05 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Kavatsen ehitada kaugjuhitava kahekopteri, kus mul on kaks sõukruvi, üks peal ja teine ​​all. Alumine rootor on tõukejõu vektoriseerimiseks kardaanipõhine. Midagi sellist,

https://www.youtube.com/watch?v=b14_XQ5nd2A

Soovin luua kontrolleri nullist ( video kasutanud Multiwii Mega lennujuhi kontroller). Kas ma pean minema ODE-desse, diferentsiaalvõrranditesse jne, nagu on teinud järgmine artikkel?

https://andrew.gibiansky.com/downloads/pdf/Quadcopter%20Dynamics,%20Simulation ,% 20ja% 20Control.pdf

Või on see ülepinge? Kas ma saaksin sihtmärgi kallutamiseks kasutada lihtsalt PID-põhist kujundust, reguleerida selle saavutamiseks juhtimist ja teha sama mootori kiiruse puhul?

üks vastus:
Luca Scheuer
2020-06-28 23:22:37 UTC
view on stackexchange narkive permalink

Võite kindlasti kasutada PID-põhist kujundust ja seda sealt häälestada. See disain on piisavalt lihtne, et kui teil on lihtsalt XYZ PID-kontrollerid ja korralik väljundi segamine, peaks see hästi toimima.

Ma soovitaksin teha midagi sarnast tema disainiga, kus mootorid asuvad massikeskmest kaugel. mis suurendab mootorite kallutamisel tekkivat pöördemomenti.

Edu!



ⓘ
See küsimus ja vastus tõlgiti automaatselt inglise keelest.Algne sisu on saadaval stackexchange-is, mida täname cc by-sa 4.0-litsentsi eest, mille all seda levitatakse.
Loading...